Milheirós de Poiares é uma freguesia com uma longevidade notável. Um dos seus lugares, chamado Mámoa, tem uma enorme importância histórica pois é um topónimo que indicia a existência de um túmulo dos tempos pré-históricos, anterior à invasão dos Romanos. Desconhece-se o local exato onde esteve implantado bem como a altura em que terá sido destruído. Apenas resta o nome que se manteve até aos nossos dias.

A partir do século XI, há diversa documentação escrita que alude a várias explorações agrícolas, designadas vilas, e que se podem considerar o berço dos atuais lugares: Milheirós, Dentazes, Casal do Cio ou Casal Docio, Gaiate e Valar ou Vadar. Gaiate aparece referido num documento datado do ano 1020, um contrato de compra e venda, publicado no Diplomata et Chartae, em que Ero Soares vendeu a Soeiro Gonçalves a vila que possuía no vale chamado Gaiate, junto ao rio Ul, com casas e tudo o que nela havia, tal como a obteve o seu antecessor, por 240 soldos, moeda da época. Este documento é o primeiro testemunho escrito, até agora conhecido, duma localidade que integra a freguesia.

No século XII, mais propriamente no ano de 1160, há notícia de existência de Igreja.

Nas inquirições do rei D. Afonso III de 1251, as vilas, atrás indicadas, formavam já uma freguesia, como documenta a expressão "freiguesia de Milheirroos".

No século XVI, em 1514, no foral dado pelo rei D. Manuel I às Terras de Santa Maria, aparece o nome completo, Milheirós de Poiares.

Ao longo dos quatro últimos séculos, verifica-se que a sua população foi aumentando substancialmente: 39 fogos no século XVI, 113 fogos ou 460 habitantes no século XVII, 124 fogos ou 569 habitantes no século XVIII, 161 fogos ou 701 habitantes no século XIX, 3823 habitantes no século XX. É, sobretudo, no século XX que se verifica o maior aumento demográfico: 792 habitantes em 1902, 942 em 1911, 1067 em 1920, 1140 em 1930, 1306 em 1942, 1599 em 1950, 2375 em 1966, 2828 em 1981, 3500 em 1987, 3823 em 1991, 3859 em 2001, sendo de 3791, segundo os últimos censos de 2011.

Na história, fica também o dia 16 de setembro de 2012.

1773 eleitores dos 3283 registados em Milheirós de Poiares puderam expressar em referendo a opção de passar a integrar ou não o concelho vizinho de São João da Madeira. O referendo, de caráter consultivo, resultou favorável à mudança de concelho, com 79,92% dos votos favoráveis e 18,55% a preferir a manutenção no concelho de Santa Maria da Feira. O processo aguarda atualmente desenvolvimentos na Assembleia da República.

Registos Históricos:

• 1020 - Primeira referência documentada ao lugar de Gaiate;

• 1160 - Primeira referência documentada ao lugar da Igreja;

• 1251 - Freiguesia de Milleiroos com origem na carta de foral concedida pelo rei D. Afonso III;

• 1514 - Mylheiroos de Poyares com origem na carta de foral concedida pelo rei D. Manuel I.

(nota: texto adaptado, elaborado sobre recolha de testemunho do professor Manuel Joaquim Conceição).